こんばんわ,18のNです.
今回は制御班の紹介です.
制御班がどんなことやっているか理解してもらうことともうすでに割と興味がある方向けのリンクの提供が目的です.
制御班の役割
制御班の役割は機体に望む動作をさせることだと思ってます.
もちろんスイッチを付けて人間が手動でそれぞれのモーターを動かしてもいいのですが,
例えばこのような複雑な機械になると人間がそれぞれのモーターをスイッチでON,OFFさせてロボットに歩行動作をさせるのはほとんど不可能だと思います.
制御の目的
制御班の目的は少なくともロボコンでは望む動作を出来るだけ早く,安定に行うことだと思っています.
例えばこれはロボットの力学的なモデルを考慮しながら,どのような軌道で目的の座標にいくのがよいか計算しています.
制御の構成
例えばCRSではこんな感じの制御構成がよく使われています.
UbuntuはOSの一つでwindowsやOSXのようなものです.
マイコンは小型パソコンみたいなものです,”まともな”OSが載せられないぐらいの貧弱なCPUと周辺回路がまとまっています.Arduinoなんかが有名.
アクチュエータはモーターとかです.実際にロボットを動かしてくれます.他にも圧縮空気もよく使われています.
・マイコン
うちではSTM32がよく使われています.他にもPIC,AVR,ESP32なんかがあります.
(ココだけの話STM32以外使ったことがない.他のファミリーに欲しい性能のマイコンがあるかもしれないのに食わず嫌いするのって良くないな~)
開発環境はCubeIDEがよく使われています.
GUIで色々設定出来て便利.
興味がある方向けのリンク:CubeIDEのダウンロード先
・ROS
Robot Operating Systemの略ですが.実際にはOperating Systemではなく,OSの上で動くミドルウェア.
別にROSを使わなくてもロボットは動かせるが割と広く使われているので色々なライブラリがあったり,プロセス間通信を勝手にやってくれるので楽ができます.
興味がある方向けのリンク:ROSのチュートリアル
近況報告:暇潰しに手元にあったSTMと圧電スピーカーでPICマイコンで「ようこそジャパリパークへ」を演奏してみたをやってみた.PWMの練習としてはLEDの光量を変えるよりも楽しい？