そろそろ梅雨入りの時期ですね。屋根を叩く雨音が眠りを誘います。空も自粛を肯定しているのでしょう。
じめじめして少し不快ですが、一般的なロボコニストなら除湿器の自作などきっと朝飯前です。
さて、先日春ロボについての記事を載せましたが、今回は実際にCRSの1年生（現2年生）が製作した機体の紹介です。
詳細なルールは春ロボHPを見て頂ければ良いのですが、色々省いて簡単に説明すると、箱を運んで指定位置に設置し、その箱にお手玉のようなボールを指定通りに入れるだけです。
つまり機体に要求される機構としては、箱を持ち上げ運搬する機構、ボールを持ち上げ箱に入れる機構、そして当然ですが機体自体の移動機構ですね。
それでは順に製作した機構を紹介していきます。
初めに移動機構ですが、オムニホイールという全方位移動可能な車輪を3輪用いています。3輪なので三角形になります。
珍しい形と思うかもしれませんが、ロボコンではそれなりに一般的な形です。
4輪にすることも可能ですが、3輪だと理論上必ず全ての車輪が接地するという利点があるんですよね。
↑青いのがオムニホイール
続いて箱を運搬する機構です。ここは諸々色々と並々ならぬ複雑な事情がありまして非常に単純な機構となっております。有り体に言えば機体の寸法をミスったのです。
この機構に割けるスペースがなかったのです。はぁ～設計者は実に無能ですね。一体誰でしょう。
仕組みとしては箱側面の出っ張りにフックを引っ掛けるだけです。制御も簡単でメンテフリー！素晴らしい機構ですね。安定性？さあ？
↑囲んだ部分が回転します
最後にボールを持ち上げて箱に入れる機構です。
箱に入れる方法としては遠くから投げ入れることもルール的に可能なのですが（寧ろ運営的にはそっちを想定？）、安定をとって直接運搬するルートにしています。
甘えですね。
↑紅白の爪は一部で大根と人参と呼ばれていました
画像のように横方向と高さ方向に動きます。ボールを掴んで持ち上げて機体本体の移動によって運搬、といった流れになります。
全ての機構の動力はDCモーターです。エンコーダと呼ばれる回転数や回転速度を検知するセンサーを用いたフィードバック制御を行っています。
これにより任意の回転数（角度）、回転速度でモーターを回せるんですね。
さてこの機体のスペックですが、1分台（2分弱ともいう）で競技の目標達成が可能です。
試合時間が3分なので超遅いということはないでしょうが、投げ入れる機構を採用したらどのくらい早くなるんでしょうね。
それでは、今回はこのくらいで。
次回はCADについてらしいですよ。